ROS分布式通讯配置
在ROS中配置分布式通信通常涉及以下步骤：
- 确保所有机器上的ROS环境已经正确安装。
- 在所有机器上设置环境变量以指定ROS\_MASTER\_URI和ROS\_HOSTNAME。
- 配置网络，确保所有机器能够网络互通。
- 如果使用TCP/IP通信，确保所有机器上的rosnode和roscore能够访问网络。
以下是一个示例配置，假设你有两台计算机，名为master和node1。
在master上：
export ROS_MASTER_URI=http://master:11311
export ROS_HOSTNAME=master
roscore在node1上：
export ROS_MASTER_URI=http://master:11311
export ROS_HOSTNAME=node1
roslaunch robot_name robot_launch.launch在master机器上，你启动了roscore，这是ROS网络的中心控制节点。在node1上，你使用roslaunch启动了一个机器人的launch文件，这个文件会包含机器人节点的配置信息。
确保所有主机上的防火墙设置允许ROS通信所使用的端口（默认是11311）。如果你使用的是不同的主机名、IP地址或端口，请相应地修改上述配置。
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