【无人机编队】基于麻雀算法实现分布式无人机群自适应航迹规划和碰撞检测附matlab代码

麻雀算法是一种进化算法，可以被用来进行分布式无人机编队航迹规划和碰撞检测。以下是一个简化的例子，展示了如何使用麻雀算法进行无人机编队的航迹规划：

function [sol, fitness] = mA_SODA(params)
    % 参数初始化
    n = params.n; % 无人机数量
    % ... 其他参数初始化
 
    % 初始化麻雀群
    nAnt = 30; % 麻雀个体数量
    maxIter = 500; % 最大迭代次数
    rho = 0.2; % 麻雀参数
    Q = 1.0; % 麻雀参数
    p = 0.7; % 麻雀参数
    damp = 0.9; % 缓冲因子
    iter = 0; % 迭代计数器
    nIter = 0; % 无人机航迹改善的迭代次数
    sol = zeros(n, 2); % 存储最优解
    vel = zeros(n, 2); % 存储速度
    pBest = zeros(n, 2); % 存储每个麻雀的最优解
    gBest = zeros(n, 2); % 存储全局最优解
    fitness = zeros(nAnt, 1); % 存储每个麻雀的适应度
    % 初始化位置和速度
    for i = 1:nAnt
        sol(i, :) = rand(1, 2) * (params.ub - params.lb) + params.lb;
        vel(i, :) = rand(1, 2) * 2 * (params.ub - params.lb);
        fitness(i) = calculateFitness(sol(i, :), params); % 适应度评估
        if fitness(i) < fitness(1)
            pBest(i, :) = sol(i, :);
            gBest(i, :) = sol(i, :);
        else
            pBest(i, :) = sol(1, :);
            gBest(i, :) = sol(1, :);
        end
    end
 
    % 麻雀搜索迭代
    while iter < maxIter
        for i = 1:nAnt
            % 更新速度和位置
            vel(i, :) = vel(i, :) * damp + rho * rand(1, 2) * (pBest(i, :) - sol(i, :)) + Q * rand(1, 2) * (gBest(1, :) - sol(i, :));
            sol(i, :) = sol(i, :) + vel(i, :);
            % 边界处理
            sol(i, sol(i, :) > params.ub) = params.ub;
            sol(i, sol(i, :) < params.lb) = params.lb;
            % 适应度评估
            newFitness = calculateFitness(sol(i, :), params);
            fitness(i) = newFitness;
            % 更新个体最优和全局最优解
            if newFitness < fitness(1)
                pBest(i, :) = sol(i, :);
                if newFitness < fitness(1)
                    gBest(i, :) = sol(i, :);
                end
            else
                pBest(i, :) = pBest(1, :);
            end
        end
        % 更新全局最优解
        [~, minFitIdx] = min(fitness);
        if fitness(minFitIdx) < fitness(1)
            gBest(1, :) = pBest(minFitIdx, :);
            fitness(1) = fitness(minFitIdx);
            nIter = iter;
        end
        iter = iter + 1;
    end
    % 输出结果
    sol = gBest(1, :);
    fitness = fitness(1);