Mujoco仿真【将urdf文件转化为xml文件】
要将URDF文件转换为Mujoco使用的XML文件，可以使用mujoco-py库中的mujoco_py.utils模块提供的convert_urdf_to_xml函数。以下是一个简单的Python代码示例：
from mujoco_py.utils import convert_urdf_to_xml
# 替换为你的URDF文件路径
urdf_file_path = 'your_robot.urdf'
# 调用函数转换URDF到XML
xml_string = convert_urdf_to_xml(urdf_file_path)
# 打印转换后的XML字符串
print(xml_string)
# 如果你想保存到文件
with open('your_robot.xml', 'w') as file:
file.write(xml_string)确保你已经安装了mujoco-py库，否则你需要先通过pip install mujoco-py来安装它。此外，convert_urdf_to_xml函数需要lxml库的支持，如果没有安装，也需要通过pip install lxml来安装。
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