Linux 底软开发——对CAN的详细操作（周期发送，异常检测，过滤报文）

#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <unistd.h>
#include <string.h>
#include <errno.h>
#include <sys/ioctl.h>
#include <linux/can.h>
#include <linux/can/raw.h>
#include <time.h>
 
// 周期性发送CAN帧并进行异常检测
int main() {
    struct sockaddr_can addr;
    struct ifreq ifr;
    int s;
    struct can_frame frame;
    struct timespec req = {0, 0};
    struct timespec rem = {0, 0};
    int nbytes;
    int loop = 1;
 
    // 1. 创建原始套接字
    s = socket(PF_CAN, SOCK_RAW, CAN_RAW);
    if (s < 0) {
        perror("socket");
        exit(1);
    }
 
    // 2. 配置接口
    strcpy(ifr.ifr_name, "can0");
    ioctl(s, SIOCGIFINDEX, &ifr);
    addr.can_family = AF_CAN;
    addr.can_ifindex = ifr.ifr_ifindex;
 
    // 3. 绑定到接口
    bind(s, (struct sockaddr *)&addr, sizeof(addr));
 
    // 4. 设置周期性发送参数，例如每秒发送10次
    req.tv_sec = 0;
    req.tv_nsec = 100000000L / 10; // 100 ms
 
    // 5. 周期性发送CAN帧
    while (loop) {
        // 准备CAN帧数据
        frame.can_id = 0x123; // CAN标识符
        frame.can_dlc = 8;    // 数据长度
        // 发送数据...
 
        // 发送CAN帧
        nbytes = write(s, &frame, sizeof(frame));
        if (nbytes != sizeof(frame)) {
            perror("write");
            close(s);
            exit(1);
        }
 
        // 进入休眠状态，等待下一次周期
        nanosleep(&req, &rem);
    }
 
    // 6. 异常检测逻辑
    // ...
 
    // 7. 关闭套接字
    close(s);
    return 0;
}

这段代码首先创建了一个原始的CAN套接字，并绑定到了名为"can0"的接口上。然后设置了一个循环，周期性地发送了一个CAN帧。在发送数据的部分，开发者需要填充他们实际需要发送的数据。接下来，代码中包含了异常检测的逻辑，但是具体实现依赖于应用的需求。最后，代码关闭了套接字并退出。这个例子展示了如何在Linux下进行CAN通信的基本操作。