【ROS2机器人入门到实战】 2.ROS2中间件DDS架构

作者：System 时间：2024年08月23日分类：所有,中间件字数：651

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ROS2中的DDS（Data Distribution Service）是一种中间件技术，它允许不同的节点进行数据分发和通信。以下是如何在ROS2中配置和使用DDS的简要说明和示例代码。

# 以RMW_IMPLEMENTATION=rmw_fastrtps_cpp为例
sudo apt update && sudo apt install -y ros-rolling-rmw-fastrtps-cpp

echo "source /opt/ros/rolling/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

# 以Fast RTPS为例
ros2 run rmw_fastrtps_cpp rviz2_launch

# 启动talker节点
ros2 run demo_nodes_cpp talker

# 启动listener节点
ros2 run demo_nodes_cpp listener

以上步骤展示了如何在ROS2中使用DDS中间件进行通信。这是ROS2的核心通信机制之一，它提供了一种在分布式系统中进行节点间数据通信的方法。