树莓派4B-Python-使用PCA9685控制舵机云台+跟随人脸转动

import time
import board
import busio
import adafruit_pca9685
from servo_helpers import Servo
 
# 初始化I2C通信和PCA9685
i2c = busio.I2C(board.SCL, board.SDA)
pca9685 = adafruit_pca9685.PCA9685(i2c)
 
# 初始化4个服电机
servo0 = Servo(pca9685.channels[0], min_us=600, max_us=2400, angle_min=0, angle_max=180)
servo1 = Servo(pca9685.channels[1], min_us=600, max_us=2400, angle_min=-90, angle_max=90)
servo2 = Servo(pca9685.channels[2], min_us=600, max_us=2400, angle_min=-90, angle_max=90)
servo3 = Servo(pca9685.channels[3], min_us=600, max_us=2400, angle_min=-90, angle_max=90)
 
# 初始化服务器和相机设置
# ...（省略）...
 
# 主循环
while True:
    # 检测面部并获取坐标
    # ...（省略）...
 
    # 根据人脸坐标转动服电机
    # 假设face_x是人脸中心的横坐标，face_y是纵坐标
    # 转动服电机以跟随人脸的位置
    servo0.angle = 90 - face_y  # 转动Y轴
    servo1.angle = 90 + face_x  # 转动X轴
    servo2.angle = 90 + face_x  # 可以是相同的动作，或者是第二个跟随动作
    servo3.angle = 90 - face_y  # 可以是相同的动作，或者是第二个跟随动作
 
    # 等待一小段时间以便于稳定运动
    time.sleep(0.01)

这个代码示例展示了如何使用PCA9685控制器来控制4个服电机，以便让一个云台跟随人脸的移动。代码中假设face_x和face_y是根据人脸检测算法得到的坐标，然后根据这些坐标来设置服电机的角度，以便云台可以移动到相应的位置。这个例子简化了代码，省略了与问题不直接相关的部分，比如人脸检测的算法和服务器设置。