ROS2学习 Foxy版本ros2替换中间件。
在ROS2中，可以使用不同的通信中间件来替换默认的DDS中间件。以下是如何在Foxy版本中替换通信中间件的示例：
- 安装
rmw_cyclonedds_cpp包：
sudo apt update && sudo apt install ros-foxy-rmw-cyclonedds-cpp- 设置环境变量以使用CycloneDDS作为通信中间件：
echo "export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_cyclonedds_cpp" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc- 重新启动你的终端或者重新加载环境设置。
注意：在Foxy版本中，CycloneDDS是默认的DDS中间件，你可以通过上述方式进行切换。如果你想切换到其他中间件，你需要确保安装了对应的rmw实现包，并且在环境变量中设置RMW_IMPLEMENTATION为相应的值。
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