Fast DDS：高效通信中间件的基础概念与通信示例

#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <stdint.h>
 
// 假设Fast DDS库提供了以下API
typedef struct DDS_DomainParticipant DDS_DomainParticipant;
typedef struct DDS_Topic DDS_Topic;
typedef struct DDS_Publisher DDS_Publisher;
typedef struct DDS_DataWriter DDS_DataWriter;
typedef struct DDS_DataWriterQos DDS_DataWriterQos;
 
// 创建Fast DDS实体并配置QoS
DDS_DomainParticipant *create_participant(void);
DDS_Topic *create_topic(DDS_DomainParticipant *participant, const char *type_name);
DDS_Publisher *create_publisher(DDS_DomainParticipant *participant);
DDS_DataWriter *create_datawriter(DDS_Publisher *publisher, DDS_Topic *topic, const DDS_DataWriterQos *qos);
 
// 发送数据的函数，假设数据类型为void*
void send_data(DDS_DataWriter *writer, void *data);
 
int main() {
    // 创建参与者、主题、发布者并配置QoS
    DDS_DomainParticipant *participant = create_participant();
    DDS_Topic *topic = create_topic(participant, "example_type");
    DDS_Publisher *publisher = create_publisher(participant);
    
    // 创建数据写入器并配置QoS
    DDS_DataWriterQos writer_qos;
    // 配置QoS策略...
    DDS_DataWriter *data_writer = create_datawriter(publisher, topic, &writer_qos);
    
    // 准备发送的数据
    void *data = malloc(100); // 假设为分配了内存的数据指针
    if (data == NULL) {
        fprintf(stderr, "Failed to allocate memory for data.\n");
        return EXIT_FAILURE;
    }
    
    // 发送数据
    send_data(data_writer, data);
    
    // 清理资源
    free(data);
    // 删除数据写入器、发布者、主题和参与者
    // 相关的DDS销毁函数调用...
    
    return EXIT_SUCCESS;
}

这个示例代码展示了如何使用Fast DDS库创建一个基本的发布者，并发送一个数据实例。注意，这只是一个教学用的示例，实际的Fast DDS库提供了更多的API和复杂的配置选项。