GO-SLAM项目实践

由于原始代码已经是一个完整的项目实践，我们无法提供一个简化的代码实例。但是，我可以提供一个关于如何在Go语言中使用SLAM系统的高层次示例。

package main
 
import (
    "fmt"
    "github.com/sirupsen/logrus"
    "github.com/sniperhwx/goslam/pkg/goslam"
)
 
func main() {
    // 初始化SLAM系统
    slamSystem := goslam.NewSLAMSystem()
 
    // 加载相机内参
    cameraParams := goslam.LoadCameraParams("camera_params.yaml")
 
    // 创建一个Mapper和一个Tracker
    tracker := goslam.NewTracker(cameraParams, slamSystem)
    mapper := goslam.NewMapper(cameraParams, slamSystem)
 
    // 准备数据，比如图像帧
    imageFrame := goslam.LoadImage("image.jpg")
 
    // 运行SLAM系统
    success, pose := tracker.Track(imageFrame)
    if success {
        fmt.Println("Tracking succeeded.")
        mapper.AddKeyFrame(imageFrame, pose)
    } else {
        fmt.Println("Tracking failed.")
    }
 
    // 最后，可以获取地图和关键帧的数据
    mapPoints := mapper.GetMapPoints()
    keyFrames := mapper.GetKeyFrames()
 
    // 打印地图点和关键帧的数量
    fmt.Printf("Map points: %d\n", len(mapPoints))
    fmt.Printf("Key frames: %d\n", len(keyFrames))
 
    // 清理资源
    slamSystem.Shutdown()
}

这个示例展示了如何在Go中初始化和使用SLAM系统来追踪图像帧和构建地图。需要注意的是，这个代码是假设goslam包已经按照原始项目中的方式被正确安装和配置。

请注意，这个代码示例并不包括所有可能的细节，比如错误处理、参数验证或资源管理。它的目的是为了展示如何在Go中使用SLAM系统的高层次概念。