FreeRTOS的任务间通信

FreeRTOS提供了一系列的API来实现任务间的通信，主要包括信号量、队列、事件组等。

以下是使用信号量实现任务间通信的例子：

#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"
#include "semphr.h"
 
#define STACK_SIZE 128
#define PRIORITY 1
 
SemaphoreHandle_t binarySemaphore;
 
void task1(void *pvParameters);
void task2(void *pvParameters);
 
int main(void) {
    // 创建任务
    xTaskCreate(task1, "Task 1", STACK_SIZE, NULL, PRIORITY, NULL);
    xTaskCreate(task2, "Task 2", STACK_SIZE, NULL, PRIORITY, NULL);
 
    // 启动任务调度器
    vTaskStartScheduler();
 
    return 0;
}
 
void task1(void *pvParameters) {
    for(;;) {
        // 等待1s
        vTaskDelay(1000 / portTICK_PERIOD_MS);
 
        // 给binarySemaphore发送信号
        xSemaphoreGive(binarySemaphore);
    }
}
 
void task2(void *pvParameters) {
    for(;;) {
        // 等待binarySemaphore信号
        xSemaphoreTake(binarySemaphore, portMAX_DELAY);
 
        // 执行任务
        // ...
    }
}

在这个例子中，我们创建了两个任务task1和task2。task1每隔1秒钟给一个名为binarySemaphore的二值信号量发送信号，而task2则通过获取这个信号量来同步运行。

请注意，在实际应用中，你需要在FreeRTOS的初始化代码中创建这个二值信号量，例如：

// 创建二值信号量
binarySemaphore = xSemaphoreCreateBinary();
 
// 初始化信号量
xSemaphoreGive(binarySemaphore);

这样，任务task2在启动时会因为无法获取信号量而阻塞，直到task1发送信号。