曲线生成 | 图解Reeds-Shepp曲线生成原理(附ROS C++/Python/Matlab仿真)

由于原文提供了完整的代码和解释，以下仅提供核心函数和关键部分的解释。

// ROS C++ 示例
#include <ros/ros.h>
#include <geometry_mspppr/reeds_shepp_curve.h>
 
int main(int argc, char** argv) {
    ros::init(argc, argv, "reeds_shepp_example");
    ros::NodeHandle nh;
 
    // 初始化Reeds-Shepp曲线生成器
    reeds_shepp::ReedsSheppCurve rs_curve;
 
    // 设置起点、终点、转弯方向和转弯半径
    double x = 1.0;
    double y = 2.0;
    double theta = 0.3;
    reeds_shepp::ReedsSheppState start(x, y, theta);
    reeds_shepp::ReedsSheppState end(3.0, 4.0, 0.7);
 
    // 生成Reeds-Shepp曲线
    rs_curve.generate(start, end, reeds_shepp::ReedsSheppState::LEFT, 1.0);
 
    // 打印曲线上的点
    for (const auto& point : rs_curve.trajectory()) {
        ROS_INFO("Point: x=%f, y=%f, theta=%f", point.x(), point.y(), point.theta());
    }
 
    return 0;
}

这段代码首先导入了必要的ROS库和geometry\_mspppr包中的Reeds-Shepp曲线类。初始化ROS节点后，创建了Reeds-Shepp曲线的实例，并设置了起点和终点以及曲线的转弯方向和半径。然后调用generate方法生成曲线，最后遍历并打印了曲线上的点。这个示例展示了如何在ROS环境中使用Reeds-Shepp曲线生成算法。