ROS分布式演练，多台设备进行通信的配置

在ROS中，多台设备进行通信时，通常使用roslaunch来启动多个节点和master。以下是一个简单的示例，展示了如何配置roslaunch文件以在多台设备上启动ROS节点。

1. 首先，确保所有设备上的ROS环境均已正确安装，并且网络互通。
2. 在主控设备（比如你的电脑）上，创建一个roslaunch文件，例如multi_device_communication.launch。

<launch>
    <!-- 在主机1上启动master -->
    <machine name="host1" address="192.168.1.10" user="your_username" />
    <node name="node1" pkg="your_package" type="your_node_executable" machine="host1">
        <remap from="node1/chatter" to="chatter" />
    </node>
 
    <!-- 在主机2上启动节点 -->
    <machine name="host2" address="192.168.1.11" user="your_username" />
    <node name="node2" pkg="your_package" type="your_node_executable" machine="host2">
        <remap from="node2/chatter" to="chatter" />
    </node>
</launch>

3. 确保每个设备上的~/.bashrc或者你使用的shell配置文件中，ROS_MASTER_URI环境变量都已经设置为主节点的URI（例如http://host1:11311）。
4. 使用roslaunch启动配置文件：

roslaunch your_launch_file_path multi_device_communication.launch

这样，roslaunch会按照配置文件中的指定，分别在host1和host2上启动节点。确保your_package和your_node_executable替换为实际使用的包名和节点名。通过<remap ...>标签，可以重映射节点的私有名称到全局的主题名称，从而允许不同设备上的节点进行通信。

注意：

• 确保所有设备上的防火墙设置允许ROS通信所使用的端口（默认是TCPROS的ROS_MASTER_URI端口7111和rosout的51913）。
• 如果使用的是不同的ROS版本或者特定的网络配置，可能需要调整上述配置。