ROS分布式通信：树莓派与虚拟机

为了在树莓派和虚拟机之间建立ROS分布式通信，你需要确保它们能够网络互通。以下是简化的步骤和示例代码：

1. 确保你的树莓派和虚拟机都连接到同一个局域网。
2. 在两台设备上安装ROS。
3. 在树莓派上设置主机名（可选，但推荐）。
4. 配置hosts文件，确保虚拟机可以通过主机名解析树莓派的IP地址。
5. 在树莓派和虚拟机上设置ROS\_MASTER\_URI环境变量，指向另一台设备。
6. 在树莓派上启动roscore。
7. 在虚拟机上启动节点，并确保它们能够与树莓派上的节点通信。

示例代码：

在树莓派上：

# 设置树莓派的主机名
sudo nano /etc/hostname
# 添加 pi-raspberry 作为主机名
# 保存并退出
 
# 编辑 /etc/hosts 文件
sudo nano /etc/hosts
# 添加虚拟机的IP地址和主机名
# 例如: 192.168.1.100 vm-ubuntu
 
# 设置ROS_MASTER_URI
echo "export ROS_MASTER_URI=http://pi-raspberry:11311" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
 
# 在树莓派上启动roscore
roscore

在虚拟机上：

# 设置ROS_MASTER_URI
echo "export ROS_MASTER_URI=http://pi-raspberry:11311" >> ~/.bashrc
export ROS_MASTER_URI=http://pi-raspberry:11311
source ~/.bashrc
 
# 设置ROS_HOSTNAME
echo "export ROS_HOSTNAME=vm-ubuntu" >> ~/.bashrc
export ROS_HOSTNAME=vm-ubuntu
source ~/.bashrc
 
# 启动一个简单的节点，例如talker
roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun roscpp_tutorials talker

在虚拟机上，你可以运行roscore，然后启动一个发布者节点（如talker），它将向树莓派上的roscore广播消息。在树莓派上，你应该能看到talker节点发布的消息。