OBB碰撞检测可直接用的C++源码和TypeScript源码以及对应3D测试演示

由于OBB碰撞检测是一个较为复杂的算法，并且涉及到3D空间的物理计算，因此不可能提供一个简单的代码实例。不过，我可以提供一个简化的示例，说明如何实现OBB碰撞检测的核心逻辑。

以下是一个简化的C++示例，演示如何检测两个OBB（Oriented Bounding Box，有向边界盒）是否发生碰撞：

#include <iostream>
 
// 假设Vector3是一个表示3D向量的类，并且已经重载了必要的运算符
struct Vector3 {
    float x, y, z;
    // 向量运算的相关函数
};
 
struct OBB {
    Vector3 position;      // 中心点
    Vector3 halfExtents;   // 轴对齐的包围盒的一半大小
    Matrix3 rotation;     // 3x3旋转矩阵
    // 其他必要的成员变量和函数
};
 
bool CheckOBBCollision(const OBB& obb1, const OBB& obb2) {
    // 假设axis为obb1的一边，absAxis为单位向量化后的axis
    Vector3 axis, absAxis;
    // 遍历obb1的每一边，分别与obb2检查
    for (int i = 0; i < 3; ++i) {
        axis = obb1.rotation * Vector3(obb1.halfExtents[i], 0.0f, 0.0f); // 获取obb1的一边
        absAxis = Normalize(axis); // 单位向量化
        // 使用分离轴定理检查obb1在absAxis方向上的投影是否与obb2相交
        float r = Dot(obb2.halfExtents, Abs(obb2.rotation * absAxis));
        float t = Dot(obb2.position - obb1.position, absAxis);
        if (Abs(t) > r + Length(obb1.halfExtents)) return false;
    }
    // 重复上述步骤，检查obb2在obb1的各个轴上的投影
    for (int i = 0; i < 3; ++i) {
        axis = obb2.rotation * Vector3(obb2.halfExtents[i], 0.0f, 0.0f);
        absAxis = Normalize(axis);
        float r = Dot(obb1.halfExtents, Abs(obb1.rotation * absAxis));
        float t = Dot(obb1.position - obb2.position, absAxis);
        if (Abs(t) > r + Length(obb2.halfExtents)) return false;
    }
    // 如果所有分离轴定理检查都通过，则发生碰撞
    return true;
}
 
int main() {
    OBB obb1, obb2;
    // 初始化obb1和obb2的位置、旋转和半径
    // ...
 
    if (CheckOBBCollision(obb1, obb2)) {
        std::cout << "OBBs are colliding!" << std::endl;
    } else {
        std::cout << "OBBs are not colliding." << std::endl;
    }
 
    return 0;
}

这个简化的C++代码实例展示了如何使用分离轴定理（Separating Axis Theorem, SAT）来检测两个有向边界盒是否发生碰撞。这个例子没有提供完整的库函数实现，比如Dot、Length、Normalize和Abs等，这些函数需要用户根据实际的数学库或者物理引擎来实现。

对于TypeScript的实现，由于其是一种运行在JavaScript虚拟机上的静态类型语言，其实现方式与纯粹的JavaScript实现