ROS分布式通信
warning:
这篇文章距离上次修改已过446天，其中的内容可能已经有所变动。
ROS（Robot Operating System）支持不同节点之间的分布式通信，这通常通过ROS网络实现。ROS网络可以通过多种方式配置，包括静态配置（手动配置IP地址和端口）和动态配置（使用ROS Master自动发现节点）。
以下是一个简单的分布式通信示例：
- 启动ROS Master：
roscore- 在一台计算机上启动一个节点（假设是Talker）：
rosrun rospy_tutorials talker.py- 在另一台计算机上启动一个节点（假设是Listener）：
rosrun rospy_tutorials listener.py在这个例子中，talker.py是一个发布者节点，它会发布消息到chatter话题，而listener.py是一个订阅者节点，它订阅了chatter话题以接收消息。
确保两台计算机的ROS环境都设置正确，并且网络连接允许节点间通信。如果是在局域网内，确保防火墙设置不会阻止相关的ROS端口（默认是11311）。如果是在不同网络或者物理分布的情况下，可能需要配置静态IP或者使用ROS的TUNNEL功能。
注意：以上代码假定你已经安装了rospy_tutorials包，其中包含talker.py和listener.py。如果没有，你可以通过安装ros_comm包来获取这些示例节点。
评论已关闭