【C++】开源：LCM通讯中间件配置使用

#include <lcm/lcm-cpp.hpp>
 
// 定义消息类型
struct example_t {
    int64_t timestamp;
    std::string data;
    // 必须提供反序列化的方法
    static void decode(example_t& obj, const lcm_recv_buf_t* data, const std::vector<lcm_subscription_t*>& subs) {
        // 反序列化逻辑
    }
};
 
int main(int argc, char** argv) {
    // 初始化LCM
    lcm::LCM lcm;
 
    // 创建LCM订阅者
    lcm::Subscription* subscription = lcm.subscribe("EXAMPLE", &example_t::decode, example_t());
 
    // 进入消息循环
    while(0 == lcm.handle()) {
        // 处理消息逻辑
    }
 
    // 取消订阅
    lcm.unsubscribe(subscription);
 
    return 0;
}

这个代码示例展示了如何在C++中使用LCM库进行消息的订阅和处理。首先，包含了必要的LCM头文件。然后定义了一个example_t结构体，用于表示接收到的消息类型，并实现了decode静态方法用于反序列化。在main函数中，初始化了LCM对象，并订阅了名为"EXAMPLE"的通道，同时提供了一个回调函数和一个示例对象实例。之后，程序进入了一个无限循环，等待和处理LCM事件。最后，在程序结束前，取消了订阅。这个例子简洁地展示了如何在C++中使用LCM进行通信。