使用中间件实现Restful Web服务和DDS之间的个性化桥梁

#include "dds/dds.h"
#include "restful_endpoint.h"
 
// 假设以下函数用于初始化DDS和RESTful通信
void initialize_dds(dds_entity_t *participant, dds_entity_t *topic, dds_entity_t *writer);
void initialize_restful_endpoint(RestfulEndpoint *endpoint);
 
// 示例中的中间件函数
void middleware_init(dds_entity_t participant, dds_entity_t writer, RestfulEndpoint *endpoint) {
    // 初始化RESTful端点
    initialize_restful_endpoint(endpoint);
 
    // 注册回调函数以处理来自RESTful的请求
    register_restful_callbacks(endpoint, on_rest_request, on_rest_response);
 
    // 初始化DDS实体，并设置监听器以处理DDS数据写入
    dds_entity_t topic = dds_create_topic(participant, &my_topic_descriptor);
    dds_waitset_t *waitset = dds_waitset_create(participant);
    dds_condition_t *condition = dds_create_guardcondition();
    dds_hr_write_register_listenerdata(writer, condition, (void*)topic);
 
    // 启动RESTful服务
    start_restful_service(endpoint);
}
 
// 回调函数处理来自RESTful的请求
void on_rest_request(const RestfulRequest *request) {
    // 解析请求，根据请求内容处理业务逻辑
    // ...
 
    // 根据业务逻辑构造响应
    RestfulResponse response;
    // ...
 
    // 异步发送响应
    async_send_rest_response(&response);
}
 
void on_rest_response(const RestfulResponse *response) {
    // 发送响应到RESTful客户端
    // ...
}
 
// 注册回调函数以处理来自RESTful的请求
void register_restful_callbacks(RestfulEndpoint *endpoint, 
                                void (*on_request)(const RestfulRequest *),
                                void (*on_response)(const RestfulResponse *)) {
    // 注册回调函数的逻辑
    // ...
}
 
// 启动RESTful服务
void start_restful_service(RestfulEndpoint *endpoint) {
    // 启动服务的逻辑
    // ...
}
 
// 示例中的DDS实体创建和监听器注册函数假设
// 实际开发中需要根据DDS提供的API实现
// dds_entity_t dds_create_participant(dds_domainid_t domain);
// dds_entity_t dds_create_topic(dds_entity_t participant, const dds_topic_descriptor_t *descriptor);
// dds_waitset_t *dds_waitset_create(dds_entity_t participant);
// dds_condition_t *dds_create_guardcondition();
// void dds_hr_write_register_listenerdata(dds_entity_t writer, dds_condition_t *condition, void *listener_data);

这个代码示例展示了如何初始化DDS和RESTful通信，并注册回调函数来处理来自RESTful的请求。这里的middleware_init函数是中间件的初始化函数，它负责设置RESTful端点、注册回调函数，并启动服务。这个示例假设initialize_dds和initialize_restful_endpoint函数已经实现了DDS和RESTful通信的初始化逻辑，而register_restful_callbacks函数则是用于注册处理请求和响应的回调函数。这些函数的具体实现应该根据DDS和RESTful库的API来定义。