ROS-分布式通信
ROS（Robot Operating System）支持通过网络进行分布式通信，这意味着多个计算机和/或设备可以作为单个系统进行通信和协作。以下是一个简单的例子，展示如何在ROS中设置分布式通信：
- 确保所有参与通信的设备上安装了ROS。
- 在主机上配置ROS Master，它负责调度和管理其他节点。
- 在各个从机上配置相应的节点，并通过ROS Master与其它节点进行通信。
以下是一个简单的步骤，用于启动ROS Master和一个简单的分布式节点：
在主机上：
# 启动ROS Master
roscore在从机1上：
# 在从机上启动一个节点，发布一个话题
rosrun rospy_tutorials talker_listener.py _pub_rate:=1在从机2上：
# 启动另一个节点，订阅从机1发布的话题
rosrun rospy_tutorials talker_listener.py _sub_topic:=/chatter _pub_rate:=0在上述例子中，talker_listener.py 是一个简单的ROS Python脚本，它可以发布一个名为/chatter的话题，或者订阅这个话题。参数_pub_rate和_sub_topic分别用于设置发布和订阅的频率和话题名称。
确保所有主机都能够网络互通，并且相应的端口没有被防火墙阻挡。在不同的主机上运行上述命令，就可以实现分布式通信。
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