【ROS】ROS 发布和订阅压缩图像消息 CompressedImage

#!/usr/bin/env python
import rospy
from sensor_msgs.msg import CompressedImage
 
class ImagePublisher:
    def __init__(self):
        # 初始化节点
        rospy.init_node('image_publisher', anonymous=True)
        
        # 创建发布者，发布名为/compressed_image的CompressedImage类型消息，频率设置为10Hz
        self.publisher = rospy.Publisher('/compressed_image', CompressedImage, queue_size=10)
        
        # 设置循环的频率
        rate = rospy.Rate(10)
        
        # 设置消息数据，这里需要替换为实际的压缩图像数据
        # 假设compressed_image_data是一个包含压缩图像数据的字节串
        compressed_image_data = b'...'
        
        while not rospy.is_shutdown():
            # 创建CompressedImage消息对象
            message = CompressedImage()
            message.header.stamp = rospy.Time.now()
            message.format = "jpeg"
            message.data = compressed_image_data
            
            # 发布消息
            self.publisher.publish(message)
            
            # 等待一个循环周期
            rate.sleep()
 
if __name__ == '__main__':
    try:
        ImagePublisher()
    except rospy.ROSInterruptException:
        pass

这段代码创建了一个ROS节点，该节点负责发布名为/compressed_image的CompressedImage类型的消息。在循环中，它创建了一个CompressedImage消息对象，设置了消息头的时间戳，指定了图像的格式，并填充了图像数据。然后，该节点以10Hz的频率发布这个消息。在实际应用中，需要替换compressed_image_data为实际的压缩图像数据。