树莓派安装ubuntu18.04及ROS分布式通讯配置

以下是在树莓派上安装Ubuntu 18.04和ROS Melodic，并进行分布式通信配置的步骤：

1. 格式化SD卡并烧录Ubuntu 18.04镜像：

   • 使用SDFormatter对SD卡进行格式化。
   • 使用Raspberry Pi Imager将Ubuntu 18.04镜像烧录到SD卡中。
2. 启动树莓派，设置并完成安装过程。

3. 更新软件包列表和软件包：

   
   
   
   sudo apt-get update
   sudo apt-get upgrade

4. 安装ROS Melodic：

   
   
   
   sudo apt-get install ros-melodic-full

5. 初始化rosdep：

   
   
   
   sudo rosdep init
   rosdep update

6. 创建工作空间并构建包：

   
   
   
   mkdir -p ~/catkin_ws/src
   cd ~/catkin_ws/src
   catkin_init_workspace
   cd ..
   catkin_make

7. 设置环境变量：

   
   
   
   echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
   source ~/.bashrc

8. 如果需要进行分布式通信，可以安装额外的ROS工具和配置网络：

   • 安装必要的工具：

     
     
     
     sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

   • 配置hosts文件和SSH：

     a. 在每个ROS节点上，编辑/etc/hosts文件，添加所有节点的IP和主机名。

     b. 在每个节点上设置SSH密钥，以便无密码登录。

9. 测试网络配置和通信：

   • 在一台树莓派上运行ROS master：

     
     
     
     roscore

   • 在另外的树莓派上运行一个节点：

     
     
     
     rosrun turtlesim turtlesim_node

   • 在第三台树莓派上，你可以列出当前运行的节点：

     
     
     
     rosnode list

以上步骤提供了基本的ROS Melodic分布式通信配置。在实际应用中，可能需要根据具体需求进行更复杂的配置。