[imx6ull]Linux下的SocketCAN通信

#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <unistd.h>
#include <string.h>
#include <sys/types.h>
#include <sys/socket.h>
#include <assert.h>
#include <linux/can.h>
#include <linux/can/raw.h>
 
int main() {
    // 创建Socket
    int s = socket(PF_CAN, SOCK_RAW, CAN_RAW);
    assert(s >= 0);
 
    // 绑定接口
    struct sockaddr_can addr;
    strcpy(addr.can_ifname, "can0"); // 替换为实际接口名称
    assert(bind(s, (struct sockaddr *)&addr, sizeof(addr)) == 0);
 
    // 设置过滤器（如果需要）
    // ...
 
    // 接收CAN帧
    while (1) {
        can_frame rframe;
        struct iovec iov;
        iov.iov_base = &rframe;
        iov.iov_len = sizeof(rframe);
        assert(readv(s, &iov, 1) >= 0);
 
        // 处理接收到的CAN帧
        printf("Received CAN frame: ");
        for (int i = 0; i < rframe.can_dlc; i++) {
            printf("0x%02x ", rframe.data[i]);
        }
        printf("\n");
    }
 
    // 关闭Socket
    close(s);
    return 0;
}

这段代码展示了如何在Linux环境下使用SocketCAN接口接收CAN帧。首先创建了一个CAN类型的原始套接字，并将其绑定到名为"can0"的CAN接口上（需要替换为实际接口名称）。然后，进入一个无限循环，不断地接收并打印CAN帧。如果需要发送CAN帧，可以在循环外添加发送代码。