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2024-08-10

这个错误表明ROS（机器人操作系统）中的一个进程已经崩溃，并返回了一个信号值-11，这通常对应于SIGSEGV，即段错误信号。

解决这个问题的步骤如下：

检查日志文件：查看ROS的日志文件，通常在~/.ros/log目录下，或者在启动ROS程序时指定日志记录。
调试符号：确保你有程序的调试符号。如果没有，你需要重新编译源代码，并包含调试信息。
使用gdb：使用gdb（GNU调试器）来分析崩溃的程序。你可以用gdb <executable> <core-dump-file>来调试崩溃的程序。
检查内存访问：分析代码，查找可能导致非法内存访问的地方，例如数组越界、解引用空指针等。
更新和依赖：确保ROS及其依赖项是最新的，有时候这些问题可能是由于版本不兼容引起的。
硬件问题：如果是硬件相关的问题，比如内存故障，可能会导致段错误。使用工具如memtest来检查内存。
资源限制：检查系统是否有资源限制，如栈大小、内存分配等。
分享和求助：如果问题复杂，可以在ROS社区或者相关论坛上发帖求助，分享崩溃的代码片段和日志文件。

请注意，具体解决方案取决于日志文件中的详细错误信息和代码实现。

一文搞懂Linux查看log日志常用命令

2024-08-10

在Linux系统中，查看log日志文件是一个常见的操作。以下是几个常用的命令：

cat：查看整个日志文件内容。




cat /path/to/logfile.log

more 或 less：分页查看日志文件内容，less更高级，支持向前和向后翻页。




more /path/to/logfile.log
less /path/to/logfile.log

tail：查看日志文件的最后几行，默认显示最后10行。




tail /path/to/logfile.log

使用 -n 参数可以指定显示的行数，例如查看最后20行：




tail -n 20 /path/to/logfile.log

实时跟踪日志文件的最后几行：




tail -f /path/to/logfile.log

head：查看日志文件的最开始的几行，默认显示前10行。




head /path/to/logfile.log

使用 -n 参数可以指定显示的行数，例如查看前20行：




head -n 20 /path/to/logfile.log

grep：搜索日志文件中包含特定文本的行。




grep "error" /path/to/logfile.log

使用 -i 参数可以忽略大小写：




grep -i "error" /path/to/logfile.log

结合tail使用，搜索最后100行中包含"error"的行：




tail -n 100 /path/to/logfile.log | grep "error"

awk：强大的文本处理工具，用于处理日志文件中的文本和数据。




awk '/error/ {print $0}' /path/to/logfile.log

sed：流编辑器，用于过滤和转换文本。




sed -n '/error/p' /path/to/logfile.log

nl：显示行号。




nl /path/to/logfile.log

这些命令可以根据需要组合使用，以便有效地查看和分析日志文件。

【DevOps】Linux 安全：iptables 组成、命令及应用场景详解

2024-08-10

Iptables是Linux系统中用于管理网络规则的工具，它可以用于创建防火墙和其他网络规则。以下是Iptables的基本组成和常用命令：

Tables:

filter: 默认表，用于防火墙规则。
nat: 用于网络地址转换。
mangle: 用于修改数据包的元数据。
raw: 用于确定数据包是否被链接跟踪机制处理。

Chains:

INPUT: 处理进入的数据包。
OUTPUT: 处理出去的数据包。
FORWARD: 处理转发的数据包。
PREROUTING: 路由之前，用于NAT。
POSTROUTING: 路由之后，用于NAT。

常用命令:

iptables -L: 列出所有规则。
iptables -F: 清除所有规则。
iptables -A: 添加规则到链的末尾。
iptables -I: 插入规则到指定位置。
iptables -D: 删除规则。
iptables -R: 替换指定位置的规则。
iptables -S: 以脚本格式列出规则。

应用场景:

网络隔离：可以设置允许或拒绝特定IP的访问。
流量控制：可以限制进入网络的数据流量。
访问控制：控制哪些服务可以被访问。
安全审计：跟踪网络上的活动以进行审计。

示例代码:




# 允许所有传入的ping请求
iptables -A INPUT -p icmp --icmp-type echo-request -j ACCEPT
 
# 拒绝来自192.168.1.10的主机的SSH连接
iptables -A INPUT -p tcp --dport 22 -s 192.168.1.10 -j DROP
 
# 将所有到达本机22端口的数据转发到另一个IP的2222端口
iptables -t nat -A PREROUTING -p tcp --dport 22 -j REDIRECT --to-port 2222

Linux echo命令（在终端输出文本）

2024-08-10

在Linux中，echo命令用于在终端输出字符串或变量值。基本语法如下：




echo [字符串 | $变量]

以下是一些使用echo命令的例子：

输出简单文本：




echo "Hello, World!"

输出变量值：




echo $SHELL

使用-e选项启用转义字符：




echo -e "1\t2\t3\n4\t5\t6"

使用-n选项禁止在输出字符串后自动添加换行符：




echo -n "Continuing..."

输出命令执行结果：




echo `date`

或者




echo $(date)

以上命令在执行时会在终端显示对应的文本或变量值。

Linux安装PostGresql

2024-08-10

在Linux上安装PostgreSQL的步骤取决于你所使用的Linux发行版。以下是在基于Debian的系统（如Ubuntu）和基于RPM的系统（如CentOS）上安装PostgreSQL的简要步骤。

对于Ubuntu/Debian系统：

更新包索引：
```
sudo apt-get update
```

安装PostgreSQL：




sudo apt-get install postgresql postgresql-contrib

对于CentOS/RHEL系统：

启用PostgreSQL Yum仓库：




sudo yum install -y https://download.postgresql.org/pub/repos/yum/reporpms/EL-<version>-x86_64/pgdg-redhat-repo-latest.noarch.rpm

将 <version> 替换为你的CentOS/RHEL版本，例如 7 或 8。

更新Yum仓库：
```
sudo yum update
```

安装PostgreSQL：




sudo yum install -y postgresql12 postgresql12-server postgresql12-contrib

根据需要替换 12 为你想安装的PostgreSQL版本。

初始化数据库并启动服务：




sudo /usr/pgsql-12/bin/postgresql-12-setup initdb
sudo systemctl enable postgresql-12
sudo systemctl start postgresql-12

确保将 12 替换为实际安装的版本。

安装完成后，你可以使用如下命令登录到PostgreSQL：




sudo -u postgres psql

这将以 postgres 用户登录到默认的PostgreSQL提示符。

在 Linux 上轻松部署 PyTorch 环境：一步步指南

2024-08-10




# 安装Anaconda
wget https://repo.anaconda.com/archive/Anaconda3-2020.11-Linux-x86_64.sh
sh Anaconda3-2020.11-Linux-x86_64.sh
 
# 安装PyTorch
conda install pytorch torchvision torchaudio cudatoolkit=11.3 -c pytorch -c conda-forge
 
# 验证PyTorch安装
python -c "import torch; print(torch.__version__)"

这段代码展示了如何在Linux系统上安装Anaconda，并利用它来安装PyTorch及其相关的库。代码中使用了wget来下载Anaconda安装脚本，并使用sh命令来运行它。然后使用conda命令来安装PyTorch及其依赖项，其中cudatoolkit的版本是11.3，来自pytorch和conda-forge两个channel。最后，使用Python的-c选项来验证PyTorch的版本。

2024-08-10

以下是一个基于你提供的指南的简化版本，主要展示如何在树莓派上安装OpenCV并设置SSH和VNC服务，同时也包括了USB摄像头的使用。

更新系统并安装必要软件：




sudo apt-update
sudo apt-upgrade
sudo apt-get install python3-opencv python3-picamera

安装SSH服务以允许远程连接：




sudo apt-get install openssh-server

安装VNC服务以便于图形界面操作：




sudo apt-get install tightvncserver

设置VNC密码：




vncpasswd

启动VNC服务并设置为开机自启：




vncserver :1 -geometry 1280x720 -depth 24
echo "vncserver :1 -geometry 1280x720 -depth 24" >> ~/.vnc/xstartup

使用USB摄像头（首先确保已经安装了picamera库）：




from picamera.array import PiRGBArray
from picamera import PiCamera
import time
import cv2
 
camera = PiCamera()
camera.resolution = (640, 480)
camera.framerate = 32
rawCapture = PiRGBArray(camera, size=(640, 480))
 
time.sleep(0.1)
camera.capture(rawCapture, format="bgr")
image = rawCapture.array
 
cv2.imshow("Pi Camera", image)
cv2.waitKey(0)
cv2.destroyAllWindows()

请注意，这只是一个简化的示例，实际使用时可能需要根据你的具体需求进行调整。例如，你可能需要对摄像头参数进行更详细的配置，或者处理图像预览窗口的一些特殊要求。

linux_ubuntu_apt_替换阿里源

2024-08-10

在Ubuntu系统中，您可以通过以下步骤将APT软件包管理器的默认源更换为阿里云源以提高软件包下载速度。

打开终端。

备份当前的sources.list文件：




sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.backup

编辑sources.list文件：
```
sudo nano /etc/apt/sources.list
```

将文件中的内容替换为阿里云源的内容。您可以根据您Ubuntu的版本从阿里云官方源站点复制相应的源列表。例如，如果您使用的是Ubuntu 20.04 (Focal Fossa)，可以使用以下内容：




deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal main restricted universe multiverse
 
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-security main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-security main restricted universe multiverse
 
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-updates main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-updates main restricted universe multiverse
 
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-backports main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-backports main restricted universe multiverse

保存并关闭文件。
更新软件包列表：
```
sudo apt update
```
升级所有安装的软件包：
```
sudo apt upgrade
```

以上步骤将会将您的Ubuntu系统的APT软件包管理器的源更换为阿里云的源。

对Linux系统对Spark开发环境配置

2024-08-10

所有,分布式

在Linux系统上配置Spark开发环境，通常需要以下步骤：

安装Java Development Kit (JDK)。
下载并解压Apache Spark。
设置Spark环境变量。
验证配置是否成功。

以下是具体的命令和配置过程：




# 1. 安装JDK
sudo apt-get update
sudo apt-get install openjdk-8-jdk
 
# 2. 下载Spark
wget https://downloads.apache.org/spark/spark-3.2.1/spark-3.2.1-bin-hadoop3.2.tgz
 
# 3. 解压Spark
tar xvf spark-3.2.1-bin-hadoop3.2.tgz
 
# 4. 配置环境变量
export SPARK_HOME=/path/to/spark-3.2.1-bin-hadoop3.2
export PATH=$PATH:$SPARK_HOME/bin
 
# 5. 应用环境变量配置（根据shell使用的情况，可能需要重新打开终端或者使用source命令）
source ~/.bashrc
 
# 6. 验证Spark安装
spark-shell

在执行spark-shell命令后，如果能够启动Spark的交互式Shell，并且没有出现错误，说明Spark开发环境配置成功。

2024-08-10

所有,mysql

以下是在Linux系统上从零安装MySQL 8.0.30并升级到MySQL 8.0.36的步骤：

添加MySQL官方仓库




wget https://dev.mysql.com/get/mysql-apt-config_0.8.17-1_all.deb
sudo dpkg -i mysql-apt-config_0.8.17-1_all.deb

在出现的界面中选择MySQL 8.0作为要安装的版本，然后点击OK。

更新包管理器缓存




sudo apt-get update

安装MySQL服务器




sudo apt-get install mysql-server

启动MySQL服务




sudo systemctl start mysql.service

安全设置MySQL（设置root密码，移除匿名用户，禁止root远程登录等）




sudo mysql_secure_installation

查看当前MySQL版本




mysql --version

升级MySQL到8.0.36
首先，备份数据库：




sudo mysqldump --all-databases --single-transaction --quick --lock-tables=false > full_backup.sql

然后，停止MySQL服务：




sudo systemctl stop mysql.service

下载MySQL 8.0.36的仓库包：




wget https://dev.mysql.com/get/mysql-apt-config_0.8.17-1_all.deb

安装下载的仓库包（如果之前已经添加过，则不需要再次添加）：




sudo dpkg -i mysql-apt-config_0.8.17-1_all.deb

在界面中选择MySQL 8.0.36，然后点击OK。

更新包管理器缓存：




sudo apt-get update

升级MySQL服务器到8.0.36：




sudo apt-get install mysql-server

重新启动MySQL服务：




sudo systemctl start mysql.service

导入数据库备份：




sudo mysql --force < full_backup.sql

验证升级是否成功：




mysql --version

请注意，在执行这些步骤之前，确保已经备份了数据库，并且在执行升级操作前测试了你的应用与数据库的兼容性。